Позвольте предложить ещё один способ установки драйвера, может кому поможет. Способ проверен в Ubuntu 10.10 32bit и 11.04 64 bit.
Скачать драйвер с официального сайта, прилагаемый к принтеру диск с дровами не прочитался.
Для наиболее простой установки можно порекомендовать установить mc (для перехода в папку с драйвером в графическом режиме) командой: sudo aptitude install mc
Запустить в терминале mc командой: mc
Далее пройти в каталог со скачанным драйвером, нажав Ctrl+O и выполнить команду для установки драйвера sudo ./install.sh
Затем ответить на запросы установщика, выбрав (не обращая внимания на правильность) любой порт принтера
После установки необходимо перезагрузить компьютер
После перезагрузки открыть любой web-браузер и ввести адрес:
http://localhost:631/ мы попадаем на страницу сервера печати CUPS для смены порта.
Выбираем вкладку принтеры (в верху страницы), выбираем нужный принтер (имя вводится при установке драйвера), затем меняем выпадающее меню с «Администрирование» на «Изменить принтер» (может потребоваться пароль администратора)
Откроется новое окно с локальными портами, в списке выбрать необходимый (у меня было usb://Xerox/Phaser%203140%20and%203155), далее нажать два раза продолжить, затем «Сохранить»
Принтер готов к работе.