А,ну да, видел, что IPSEC и уже забыл про это.
Всё просто. В сети 192.168.12.0/24 добавляете маршрут через туннель на сеть 10.10.15.0, а в сети 10.10.15.0 тоже самое на сеть 192.168.12.0/24.
Где именно добавлять маршруты - зависит от построеня саимх сетей, но на Ubuntu-сервер и микротике их обязательно добавлять