Правильнее, наверное, сделать так.
В файле /etc/init.d/mountdevsubfs.sh раскомментировать строки
#mkdir -p /dev/bus/usb/.usbfs
#domount usbfs "" /dev/bus/usb/.usbfs -obusmode=0700,devmode=0600,listmode=0644
#ln -s .usbfs/devices /dev/bus/usb/devices
#mount --rbind /dev/bus/usb /proc/bus/usb
После перезагрузки у нас появится информация о usb подсистеме в /proc/bus/usb.
Теперь VirtualBox видит наши usb-устройства, но не может их подключить - прав мало, мы же не под рутом работаем.
За подключение всяких устройств отвечает udev, он же определяет и права доступа к ним.
Правим файл /etc/udev/rules.d/40-permissions.rules.
Находим строку, отвечающую за монтирование usb devices:
# USB devices (usbfs replacement)
SUBSYSTEM=="usb_device", MODE="0664"
И меняем с mode="0664" на mode="0666".
Перегружаем udev
sudo /etc/init.d/udev restart
После этих манипуляций VirtualBox видит все usb-устройства и может с ними работать.