Варианты:
1) получить белый IP либо на клиенте, либо на сервере, либо на промежуточном узле, к которому есть административный доступ, а затем использовать SSH или VPN-туннель;
2) настроить IPv6 на клиенте и на сервере;
3) юзать teamviewer или аналогичный софт.
Чудес не бывает.