Простым языком, на роутер извне приходит пакет от клента с номером порта (например 1000), на роутере стоит правило, если приходит пакет с таким портом, то его автоматом пропихивать в твою внутренюю сеть на IP твоего сервака и на порт например 999, и ответ с порта 999 сервака соответственно кидать обратно клиенту
Т.е ты пробрасываешь внешний порт 1000 роутера на внутренний порт сервака 999. Получается что по этому порту общение внешнего клиента происходит как бы напрямую с сервером.
P.S. Играть так с портами можно до умопомрачения, единственное правило - один и тот же внешний порт роутера не может быть назначен нескольким портам (адресам) внутренней сети.