iptables -A FORWARD -i eth1 -p tcp --dport 81 -j ACCEPT
#eth1 - та карта, которая смотрит наружу
# Форвардинг 81
iptables -t nat -A PREROUTING -p tcp -d внешний.ip --dport 81 -j DNAT --to-destination ip_камеры:порт_камеры
iptables -t nat -A POSTROUTING -p tcp --dst ip_камеры --dport 81 -j SNAT --to-source внешний.ip