1. Соединить МФУ и ПК USB кабелем. Всё само собой установится, но печатать не будет, т.к. требуется plug-in
2. В терминале пишем sudo hp-setup -i и выбираем USB соединение и далее, что спрашивает... правильно выбираем, plug-in качается и устанавливается. Через USB всё работает и можно печатать.