Такая же проблема после чистой установки Ubuntu 20.04.
Думаю, это связано с тем, что система думает, что выход не подключен (unplugged) и не выводит звук на него.
Пока нашел костыль в виде Pavucontrol.
sudo apt install pavucontrol
На вкладке "Настройки" есть пункт "Встроенное аудио"
Там выбираете профиль "Аналоговый выход (unplugged) (unavaible)"
После этого устройство вывода появляется в настройках звука.
Частично помогло следующее:
В файле /etc/pulse/default.pa дописать строчку:
set-card-profile alsa_card.pci-0000_00_1b.0 output:analog-stereo
Этим вы установите профиль output:analog-stereo по умолчанию.
Но для начала нужно узнать как обозначена ваша звуковая карта и какие есть профиля командой:
pacmd list-cards
И проверить через Pavucontrol переключить профиль.
Но, все равно, при каждом новом источнике звука (например, вкладке браузера), нужно заново переключать выход.