В книге Робачевского "Операционная система UNIX" подробно рассказано, как демонизировать процесс.
Не помню, говорится ли там, как взаимодействовать с демоном. М.б., заранее запустить процесс для
общения с демоном, а демону при запуске передать его id. Мне самому делать этого не приходилось.