А чем драйвер из набора драйверов 10.04 не угодил?
PS. Скачал драйвер с сайта xerox, установил без проблем. Работает. Ошибка может быть вызвана коряво скачанным драйвером либо несоответсвием вашей системы рекомендациям. Уверены что верные версии библиотек установлены?
В принципе вам достаточно указать в качестве драйвера Phaser-3117.ppd из /home/share/xerox/ppd/C
Там просто помимо драйвера устанавливается гуевая софтинка для управления принтерами. Не важная вещь совершенно.