Теперь я так понимаю нужно выбрать раздел...
Вы не поняли ничего. Начнем с самого начала.
на машине 2 харда, на одном стоит уже вин 10 на второй хард хочу ставить "Ubuntu"
На компьютере BIOS или UEFI?
Если UEFI, то в каком режиме хотите ставить Ubuntu - EFI или эмуляции BIOS?
В каком режиме установлена Windows? Почти обязательно, обе системы должны быть установлены в одном режиме.
Если выбрали EFI-режим, то решите на каком диске будет ESP- раздел.
Если BIOS-режим, то решите на какой диск будете ставить загрузчик.
Во время установки обратите внимание на следующее.
По умолчанию загрузчик ставится на sda. Но когда на компьютере больше одного диска (устройства), а при установке всегда как минимум два, с одного запускается система, на другой устанавливается, в данном сеансе на месте sda может оказаться любой из дисков.
Поэтому обязательно обратите внимание - действительно ставите загрузчик на тот диск, на который нужно.
нужно создать еще тра раздела "/", "boot" и "home"?
Раз спрашиваете, то не нужно и даже вредно. Мой совет: не мудрите, устанавливайте Ubuntu в один раздел.
Нужно после запуска машины чтоб был выбор win или Ubuntu, сработает?
Выбор будет в зависимости от выбора. Такая вот тавтология. Можно выбирать на уровне БИОС/УЕФИ. Можно выбирать на уровне загрузчика.
Не удалось установить GRUB
Это настораживает. Желательно не своими словами, а точно, как сказано в сообщении об ошибке.
Такие вопросы возникают довольно часто, вот недавний пример:
https://forum.ubuntu.ru/index.php?topic=302361.msg2368147#msg2368147