В команде не указаны какой поток видео и аудио качать, поэтому программа выбирает лучшее качество видео (AVC1, 1080p) и лучшее качество аудио (opus, 137k).
Ну и потом намекает, что opus не ложится в контейнер mp4, его нужно ложить во всеядный mkv.
В следующий раз просто посмотри что находит программа а странице
youtube-dl -F https://www.youtube.com/watch?v=UUV4V2KH0UU&list=PLgDw7aFKr2WFDagnNA_dkdS8ir51B0N1G&index=1
А потом выбирай что с чем склеивать
youtube-dl -f 136+140 -o '~/Downloads/01_BBB-MegaMix.mp4' https://www.youtube.com/watch?v=UUV4V2KH0UU&list=PLgDw7aFKr2WFDagnNA_dkdS8ir51B0N1G&index=1