Не совсем в драйверах - кэноновский набор содержит в себе еще и некие "фильтры", об отсутствии которых Вам и выдается ошибка. Попробуйте поставить дрова и все к ним прилагающееся и реп самого кэнона:
sudo add-apt-repository ppa:michael-gruz/canon
sudo apt-get -y --force-yes install cndrvcups-capt cndrvcups-common