в голову пока пришел только один вариант - установить unoconv, с его помощью в консоле конвертить odt в pdf и затем с помощью lpr полученный файл печатать. Можно, скажем, набросать скриптик который будет это делать автоматически и впихнуть его в наутилус, или напрямую из консоли работать.