А вы пробовали просто включать принтер, система его видит (например, в libreoffice writer можно что-нибудь напечатать)? По идее драйвера системные уже какие-то должны быть. Если нет, то, если диск "не автозапускается", надо просто пошарить в корне диска (если он всё же примонтировался, открыть его как папку) на предмет файлов с расширениями deb, или rpm, или tar или tar.gz или чем-то похожим. Далее установка "по мануалу", найти легко. Если таких файлов нет, то ищем драйвера в интернете по ключевым словам linux [модель принтера] driver, качаем и устанавливаем.