sudo nano /etc/default/grub, ищем строчку GRUB_HIDDEN_TIMEOUT и GRUB_TIMEOUT и уменьшаем до разумных значений. GRUB_HIDDEN_TIMEOUT отвечает за задержку показа меню, когда у вас Ubuntu одна операционная система на компьютере. GRUB_TIMEOUT отвечает за задержку, если операционных систем несколько. Не забудьте sudo update-grub.