К чему принтер подключён? К роутеру или настольной машине?
Ругается система роутера или на настольной машине Ubuntu?
Если решать вопрос самостоятельно, то нужно искать какие порты и протоколы надо разрешить в фаерволе/брандмауэре. Искать по перечисленным именам и названию фаервола. Для Ubuntu фаервол UFW, но можно смотреть и про Netfilter Iptables. В найденном номера портов и протоколов будут описаны и для того и другого. Для роутера - смотреть документацию, искать по названию роутера или его прошивки + имена "служб".
Скорее всего где-то залочена хотя бы часть технологий Zeroconf(Universal Plug and Play, uPNP, mDNS), Internet Printing Protocol (IPP), Server Message Block protocol (SMB, Samba).
uPNP совершенно точно имеет настройки в роутере, иногда достаточно только включить её. Если только её не станут блокировать другие фаерволы в сети. Если фаерволы есть, то надо смотреть и их тоже.