Ответ в сообщении об ошибке
WARNING: Remote desktop does not support colour depth 24; falling back to 16
говорит о том что нужно изменить настройки Rdesktop на 16-ти битный цвет
lpr: The printer or class was not found
говорит о том что запрошенный класс printer не найден (недоступен) на удаленном хосте.
Рыть думаю надо в сторону прав для пользователей-групп имеющих права на доступ к printer (если конечно именно так линукс его выдает наружу сетки)
----------
Вот вроде тут косяк. Есть тачка с ХР, и тачка с Убунтой. Из Убунты ты коннектишся к ХР и пытаешься печатать на принтер подцепленный к Ubuntu. Вроде как через задний проход пошел))
Смотри политики в ХР для начала.