Тут 2 варианта:
1. Использовать RDP, если WinXP - проф. Но тогда пользователь, который работает за виндой - будет отключен.
2. Использовать VNC.
В первом варианте - есть глюки со встроенным в Ubuntu клиентом для RDP, начиная от раскладок клавиатуры и.т.д.
Во втором варианте - недостаточная безопасность, если компы работают через инет. Если в одной локальной сети, где доступ только у убунты и ХП, то тогда без разницы =)