"Стандартный" и небезопасный способ, который работает с любыми подобными программами (sed, python, sql-клиент и т.д.):
a=1;perl -le 'print '"$a"'+1'
То есть закрываем одинарные кавычки, открываем двойные, переменная, закрываем двойную, заново открываем одинарную. Этот способ считается небезопасным:
a='; system "echo I got you";'
perl -le 'print '"$a"' + 1'
Поэтому awk имеет специальную опцию для внедрения переменных оболочки:
a='; system "echo I got you";'
awk -va="$a" 'BEGIN { print a }'
В awk есть еще возможность внедрения через аргументы, для динамической смены значения переменной во время обработки файлов:
echo hi | awk '{ print a }' a="$a"
Подробности:
sudo apt-get install gawk-doc
info awk