Варианты:
1) gvfs-gphoto2. Работает "из коробки". Иногда. Чаще не работает. Почему - понять не удалось.
2) udev + mtpfs. Работает стабильнее, требует напильника, на устройствах с больших количеством файлов тормозит при подключении, пытаясь засосать в память всю структуру каталогов. Ставится из штатных репозиториев.
3) udev + go-mtpfs. Требует сборки из исходников, но работает в большинстве случаев. Достаточно быстро, но при подключении все равно есть некоторая тупежка.
https://github.com/hanwen/go-mtpfs/4) wubble. Поддержка MTP в gvfs, но требует собирать gvfs из отдельной ветки репозитория. Не рискнул, остановившись на варианте номер 3.
http://intr.overt.org/blog/?p=153