Есть два варианта - создавать новую сессию на удалённой машине и не создавать.
1) Создавать новую сессию: на удалённых машинах у меня стоит стандартный терминальный виндовый сервер на win server 2003. К нему прекрасно коннектиться клиент терминального сервера из стандартного набора убунты. При подключении нужно выбрать RDPv5 протокол.
2) Не создавать новую сессию: на удалённых машинах у меня стоит vnc / ultra vnc, подключаться можно как и клиентом терминального сервера (в протоколе выбрать vnc), либо с помощью vinagre, котороая в убунте фигурирует под названием "просмотр удаленных рабочих столов".