по умолчанию загружается во 2 ранлевел. С командой сам разбирайся иx много разных для этого и я привык руками.
sudo ln -s /etc/init.d/test /etc/rc2.d/S99test
S - start , если надо останавливать\прибивать , то K.
99 - очередность запуска.
ps. другой вариант - использование /etc/rc.local , в linux это примерный аналог autoexec.bat
pps. Пример скрипта в стиле Sys V Init , для запуска службы\демона можно увидеть в /etc/init.d/skeleton , ну или почитать что-нить на тему. В Убунте upstart,
но как бы частично эмулируется Sys V. Если надо...