ну да, у меня тоже нет такого 
selean@selean-pc:/etc/init.d$ sudo virtualbox setup
так тоже делать никто не предлагал 
Однако, всё таки ругается на отсутствие dkms:
Please install the virtualbox-ose-dkms
установить можно прямо из терминала:
sudo apt-get install virtualbox-dkms
или
sudo apt-get install virtualbox-ose-dkms
в зависимости от того какой virtualbox у вас.
Посмотреть можно:
dpkg -l | grep virtualbox
selean@selean-pc:/home/andrew$ sudo apt-get install virtualbox-dkms
[sudo] password for selean:
Чтение списков пакетов… Готово
Построение дерева зависимостей
Чтение информации о состоянии… Готово
Уже установлена самая новая версия virtualbox-dkms.
virtualbox-dkms установлен вручную.
Следующие пакеты устанавливались автоматически и больше не требуются:
gcc-4.6-base gnustep-back-common gnustep-back0.20 gnustep-back0.20-art
gnustep-base-common gnustep-base-runtime gnustep-common gnustep-gpbs
gnustep-gui-common gnustep-gui-runtime libao-common libao4
libgnustep-base1.22 libgnustep-gui0.20 libobjc3 libobjc4 mknfonts.tool
Для их удаления используйте «apt-get autoremove».
обновлено 0, установлено 0 новых пакетов, для удаления отмечено 0 пакетов, и 4 пакетов не обновлено.
selean@selean-pc:/home/andrew$ sudo apt-get install virtualbox-ose-dkms
Чтение списков пакетов… Готово
Построение дерева зависимостей
Чтение информации о состоянии… Готово
Следующие пакеты устанавливались автоматически и больше не требуются:
gcc-4.6-base gnustep-back-common gnustep-back0.20 gnustep-back0.20-art
gnustep-base-common gnustep-base-runtime gnustep-common gnustep-gpbs
gnustep-gui-common gnustep-gui-runtime libao-common libao4
libgnustep-base1.22 libgnustep-gui0.20 libobjc3 libobjc4 mknfonts.tool
Для их удаления используйте «apt-get autoremove».
НОВЫЕ пакеты, которые будут установлены:
virtualbox-ose-dkms
обновлено 0, установлено 1 новых пакетов, для удаления отмечено 0 пакетов, и 4 пакетов не обновлено.
Необходимо скачать 22,2 kБ архивов.
После данной операции, объём занятого дискового пространства возрастёт на 121 kB.
Получено:1
http://ua.archive.ubuntu.com/ubuntu/ quantal-updates/universe virtualbox-ose-dkms all 4.1.18-dfsg-1ubuntu1.1 [22,2 kB]
Получено 22,2 kБ за 0с (128 kБ/c)
Выбор ранее не выбранного пакета virtualbox-ose-dkms.
(Чтение базы данных ... на данный момент установлено 152847 файлов и каталогов.)
Распаковывается пакет virtualbox-ose-dkms (из файла .../virtualbox-ose-dkms_4.1.18-dfsg-1ubuntu1.1_all.deb)...
Настраивается пакет virtualbox-ose-dkms (4.1.18-dfsg-1ubuntu1.1) ...
selean@selean-pc:/home/andrew$
Все так же выводит ошибки.

((