Если принтер подключён прямо к ПК и установлен HPLIP, то всё должно работать и так...
Если не работает при этом - то не идёт автоматическая загрузка драйвера каждый раз перед печатью - проверьте настройки HPLIP.
Если принтер подключён к роутеру - это отдельная песня - сам пока не разобрался.
Лично у меня принтер, подключённый через роутер, в HPLIP не виден

Пользователь решил продолжить мысль 17 Сентября 2012, 21:46:41:
Помогите, плз, - долгие эксперименты с установкой и удалением пакетов (чтобы заставить его работать через роутер) привели к полной неработоспособности принтера.
Даже руками пересобирал драйвера как написано здесь
http://foo2xqx.rkkda.com/INSTALL (но, видимо, это я погорячился).
Принтера все посносил.
Теперь принтер подключил по USB прямо к компу, установил через Меню-Система-Печать.
Принтер удаётся подключить, но при попытке печати пробной страницы сообщение "Ошибка сервера CUPS" - client-error-not-found.
При запуске sudo hp-setup принтер ставится, но говорит, что он занят.
Пробную страницу не печатает.
В Меню - Печать - в меню окна Сервер - Подключение стоит /var/run/cups/cups.sock. Смена подключения на localhost не помогает.
При запуске HPLIP Toolbox говорит "Device communication error (5012)".
Какую информацию ещё нужно и как восстановить ситуацию (до экспериментов всё печаталось и плагин для принтера подгружался автоматом)?
Система Xubuntu 12.04
Меню - Настройки - Параметры системы печати XFCE4 - стоит CUPS
Принтер HP LaserJet P1006