CP - копировать. cp -t /путь куда/ /путь откуда/имя файла
sudo cp -t /lib/firmware -- /where/is/your/file
where is your file - где там ваш файл
Если не понятно потом разберёшся, запусти Nautilus как я тебе написал.
Слева увидиш - "Файловая система" тыкаеш в надпись мышкой, правее находиш папку "home", открываеш и видеш папку со своим именем, открываеш и её, далее ищеш папку "Рабочий стол", открываеш, находиш свой -dvb-fe-cx24116.fw, копируеш. Скопировать можно выделив файл мышкой и нажать Ctrl + c или правой кнопкой на файле и в контекстном меню выбрать "копировать". Вновь выбираем - "Файловая система", ищем папку - "lib", отрываем и видим папку - "firmware", открываем, жмём Ctrl +v или клацаем правой кнопкой мыши и в контекстном меню выбраем "вставить". И твой файл в /lib/firmware.
Вот так просто заменить комманду CP.

создаётся впечетление что это всё секретно
Ни каких секретов, всё открыто.