в webmin-е не знаю, а средствами iptables делается так же как делали для портов 5522 и 5521
Пробрасываем http-порт на камеру:
sudo iptables -t nat -A PREROUTING -i em1 -p tcp --dport 80 -j DNAT --to-destination 192.168.2.51
для второго сами додумывайте