Всё вам разжевывать надо

-t nat -A PREROUTING -p tcp -m tcp --dport $CHOSEN_PORT -j DNAT --to-destination $CAMERA_IP:$CAMERA_PORT
-t nat -A POSTROUTING -s 192.168.0.0/24 -o eth0 -j MASQUERADE
-t filter -A FORWARD -m conntrack --ctstate RELATED,ESTABLISHED -j ACCEPT
-t filter -A FORWARD -s 192.168.0.0/24 -o eth0 -m conntrack --ctstate NEW -j ACCEPT
-t filter -A FORWARD -d $CAMERA_IP -p tcp -m tcp --dport $CAMERA_PORT -j ACCEPT
-t filter -P FORWARD DROP
-t filter -A INPUT -m conntrack --ctstate RELATED,ESTABLISHED -j ACCEPT
-t filter -A INPUT -i lo -j ACCEPT
-t filter -A INPUT -p icmp -j ACCEPT
-t filter -P INPUT DROP
Вот только почему маскарад? У тебя что, IP на eth0 меняется постоянно?