1. ставь system-config-samba пакет. (это лучшее решение пока для тебя)
2. Если тебе домена не надо, то просто выставляешь в настройках установленной программы метод USER или SHARE (лучше user). Если хочешь коннекта к xubuntu c XP, то добавляешь там пользователей, под чьим именем будет коннект и логин, создаешь имена папок куда коннектица (не забудь про permissions). Пользователи самба должны дублиироваться пользователями Ubuntu, а пользователи Ubuntu состоят в группах, через которые можно задавать эти permissions.
3. для установки принтера коннектимся к сокету localhost:631 в браузере и настраиваем там все.