Без его ведома и помощи? Нет.
как к ней обратиться напрямую?
Логическое действие "И" подразумевает выполнения всех условий, то есть нужна помощь с той стороны.
Например, если Ваша система имеет белый адрес, то
1. с Вашей стороны создать VPN-сервер, а с его стороны подключаться клиентом. В итоге между Вашими машинами будет полноценная защищённая сеть, внутри которой делайте что хотите.
2. открыть с Вашей стороны для него ssh, а он создаст ssh-туннель, через который тоже можно работать
Если ни у Вас ни у него нет белого адреса, то придётся использовать третью сторону, на которой открыт сервис, например, всем известный
TeamViewer