Попробуйте во время загрузки держать нажатым shift.
Хотя это может не сработать - насколько я помню, цикл, в котором GRUB ждет нажатия shift добавляется в /boot/grub/grub.cfg только если установлена одна ОС (Ubuntu).
Если в меню груба никак не попасть - то остается только грузится с LiveCD/USB и править ручками /boot/grub/grub.cfg.
Находите такой фрагмент:
if [ "${recordfail}" = 1 ]; then
set timeout=-1
else
set timeout=0
fiИ меняете выделенный ноль на нужный таймаут в секундах.
Когда сможете загрузиться в Ubuntu не забудьте добавить секунды в
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT или в GRUB_TIMEOUT в /etc/defaut/grub и не забудьте выполнить sudo update-grub.
____
cortes_, спасибо за коректировку - а то один таз опечатался, а второй раз скопировал не глядя

Поправил.