Вам нужна именно icq? Или просто возможность общаться с людьми, у которых именно этот мессенджер?
Если последнее, то - линуксовые qutIM и PSi+ имеют такую возможность и так.
Обе есть в стандартных убунтовских репах (т.е. можно поставить из "Центра приложений". Я бы лично рекомендовал последний, там настроек больше и пользоваться ими ИМХО удобнее. И доп. расширения качать не нужно, все и так есть.