через туннель.
Если нужно получить доступ не пару-тройку раз (для таких случаев гамаши вне конкуренции), то рекомендую пойти самой сложной дорогой. Но, в итоге, получите безпроблемную эксплуатацию.
Организовываете на машине с "белым" IP сервер OpenVPN по протоколу tcp на 80,443 или 5190 порту. Причину выбора именно этих портов, надеюсь сами додумаете. А на клиенте(ах) устанавливаете клиента. Получится VPN и в ней хоть ssh, хоть telnet, хоть .... да всё что угодно - сеть шифрованная, потому можно работать даже нешифрованными протоколами.
ЗЫ что серверную, что клиентскую часть необязательно держать всегда запущенной. Можно клиента в стартап - пусть постоянно стучится в закрытую дверь. А сервер включать по мере необходимости.