Ваш вариант, насколько я понимаю, подразумевает следующие шаги:
1. разжать исходное видео в raw-формат или lossless-формат (здесь пока ещё нет потерь, качество оригинала)
2. потом "зажать целевое видео заново с теми же параметрами, как и у исходников" (вот здесь появляются потери, если перекодировать в mp4-видео разумного размера)
Таким образом, "качество финального результата" !== "качество оригинала".
Мой вариант (см. выше) подразумевает только лишь объединение (или "склейку") нескольких видео в одно целое БЕЗ перекодирования (здесь нет потерь, качество оригинала).
Таким образом, "качество финального результата" === "качество оригинала".
Но.
Чтобы это сделать, исходные mp4-видеофайлы должны иметь одинаковые параметры.
Вот в этом и заключается проблема - нужно каким-то образом изменить параметры "SAR" и "DAR", возможно где-то в заголовке mp4-файла.
(было бы странно дублировать параметры "SAR" и "DAR" для
каждого кадра, не так ли ?)
Поизучайте этот мануал - тут есть всё необходимое, включая про расжате, в примерах https://help.ubuntu.ru/wiki/ffmpeg
Спасибо за ссылку на русскоязычный мануал, периодически перечитываю.