Конкретика зависит от модели рутера. Например, у меня, в LinkSys c DD-Wrt прошивкой, это называется Port Forwarding. В общем случае, прописываешь порт, который рутер слушает на внешнем интерфейсе (в простейшем случае для ssh это 22, можно и другой, выше 1024, но это уже выходит за рамки темы
), прописываешь адрес и порт машины в локалке, которая слушает этот порт. Немного непонятно, наверно, но на пальцах хрен объяснишь
Где-то так: