Конечно можно. Из под Ubuntu запустить GParted.
Если GParted не установлен, то в терминале
sudo apt-get install gparted
После того, как Вы запустите GParted, уменьшите основной раздел, освободив тем самым место для WindowsXP.
Затем ставьте WindowsXP, выбрав пустое, высвобожденное место.
После установки, загрузится с liveCD и выполнить команду
sudo update-grub
Grub найдет две операционки, сможете выбирать при загрузке какую Вам нужно.