1 если сеть в vbox настроена как сетевой мост, то подключаться надо через
ssh ip-гостя
ip-гостя можно посмотреть в центоси через ifconfig
2 если сеть в vbox настроена как nat, то надо дополнительно в vbox настроить проброс порта
кроме того, посмотрите параметры в /etc/ssh/sshd_config. я точно не помню, но вполне возможно что там по умолчанию отключен доступ с других хостов (например ListenAddress указан как 127.0.0.1).