Почему обязательно в mp3? Это конечно самый крутой формат с точки зрения количества поддерживающих его устройств, но не самый крутой с точки зрения получаемого качества. Из свободных я бы отметил OGG Vorbis или Flack. И если OOG жмет с потерей качества но с лучшим результатом чем mp3, то flack это формат без потери качества, хотя файлы получаются больше размерм чем mp3 или ogg.
В свой время активно снимал треки c обычных аудиодисков утилитой cdparanoia и жал полученные WAV в mp3 с помощью lame (в mp3) или oggenc (в ogg). Ну и есть еще неплохой формат aac и утилита в Linux faac, но насколько это формат свободен не знаю, давно этим вопросом не занимался, а так же Musepack, но про последний только лишь слышал.