В строку параметров ядра добавить число, соответствующее нужному уровню.
Например для rc4:
linux /boot/vmlinuz-4.10.0-42-generic root=/dev/sda1 4 quiet
На версиях до 15 работало.
С появлением systemd можно указать нужный таргет. Например для загрузки дефолтного таргета, он же - графичесий:
linux /boot/vmlinuz-4.10.0-42-generic root=/dev/sda1 systemd.unit=default.target quiet
Работает в версиях начиная с 16. Срабатывают ли здесь уровни запуска - не знаю, не проверял.