Сначала было так:
$ sudo -u vasyapupkin firefox
Failed to connect to Mir: Failed to connect to server socket: Нет такого файла или каталога
Unable to init server: Не удалось подключиться к: В соединении отказано
Error: cannot open display: :0.0
Решил так:
$ xhost +
access control disabled, clients can connect from any host
Теперь:
$ sudo -u vasyapupkin firefox
Error: Access was denied while trying to open files in your profile directory.
Пробовал создавать профиль в домашней директории vasyapupkin, изменять права на ~/.mozilla, ~/.cache/mozilla, не помогло