The_Ejik, сначала генерируем ключ. Предложит защитить его паролем, по желанию соглашайтесь, иначе просто Enter
ssh-keygen
Затем копируем ключ на сервер
ssh-copy-id имя-пользователя@ip-сервера
Сервер попросит вас авторизоваться вручную и примет ваш ключ, следующие авторизации будут автоматически работать.