К примеру, мне надо к серверу подключиться в дороге.
Сервер - это обычная статичная железка, находящаяся за роутером (например домашний комп). Как настроить сервер и роутер тебе уже сказали. А клиент - это например ноут с мобильным интернетом, на нем ничего не надо настраивать, достаточно открыть консоль и ввести
ssh user@192.168.1.1
где user - твой логин, а 192.168.1.1 - ip твоего сервера. Это самый простой вариант. Можешь еще настроить доступ по ключу, это чуть сложнее (зато намного безопаснее), но ничего совсем сложного там нет.
Если сервер же мобильный, то обычно ничего не надо пробрасывать, на мобильном интернете все порты открыты, достаточно настроить файрвол в самом сервере, если он установлен, включен и настроен и тебе дорога твоя безопасность. Гугли Linux UFW.