Попробуй рецепт отсюда, вместе с комментариями внизу.
Там правильный ход мыслей.
Xerox наплевательски относится к обновлению драйверов, у них обычно установщик под древнюю версию системы.
В Ubuntu 18.04 поменяли папку расположения библиотек для сканера, раньше были тут /usr/lib/sane/ теперь стали тут /usr/lib/x86_64-linux-gnu/sane, нужно сделать ссылки на файлы или перенести копированием.
libusb перевели на новую версию, а старым устройствам бывает нужна libusb-0.1-4 (установить этот деб пакет).
С правами на устройства тоже что-то поменялось, если сканер работает только через sudo, тогда права поправить через udev, а по ссылке предлагается проблему с правами решить добавлением пользователя в группу lp (надо проверять).
Вот мы с эпсоном так же ковырялись
https://forum.ubuntu.ru/index.php?topic=239543.msg2353095#msg2353095