1) в Ubuntu файл sudoers можно редактировать только командой (без всяких имен файлов!!!)
sudo visudo
иначе будут ошибки, вплоть до невозможности загрузить систему
2) если правильно настроить, то sudo вводить надо будет, но после этого не надо будет вводить пароль
3) у меня прописаны так команды, которые не будут требовать ввода пароля. сделайте на примере этого:
%wheel ALL=(ALL) NOPASSWD: /sbin/halt,/sbin/reboot,/sbin/shutdown,/usr/sbin/pppoe-setup,/usr/sbin/pppoe-start,/usr/sbin/pppoe-status,/usr/sbin/pppoe-stop