Именно такой, или как TeamViewer, нет...
Есть протокол vnc и есть возможность, скажем, установить openvpn (или другой vpn) сервер и коннектиться клиентами к нему или пробрасывать 5900-й порт на каждую машину от офисного шлюза и подключаться по vnc через этот самый шлюз. Наверняка, есть и другие варианты/комбинации...
Есть для подобного и платные решения. Найти, думаю, не сложно...