Программы то есть, но качество их не очень, так что действительно лучше учится самому.
Главное знать, как правильно расположить руки на клавиатуре:
ФЫВА-пальцы левой руки и ОЛДЖ - пальцы правой, большие пальцы обеих рук на пробеле. А дальше печатайте то, что вам реально нужно стараясь запомнить буквы. Я научился печатать, когда делал курсовую. Можно и с Аськой попробовать и др.